测量臂的系统结构解析

1.系统结构

随动式测量臂实际上是去掉驱动部分的多自由度(通 常采用 6 自由度)关节型机器人，它的各关节处装有关节位置传 感器用于检测关节转角。测量臂由硬件系统与软件系统两部分组成。硬件系统主要包括机器人本体、关节码盘及数据采集电路、末端测头等，软件系统包括通信接口、测点数据计算、基本 CAD 图形构造、特征测量和测量臂标定等模块。工作时，由操作者牵引其末端运动，将末端测头接触到被测 设备物体，实时测得各关节转角。根据机器人运动学原理，用所测得关节转角和测量臂的结构参数，计算出机械臂末端触点在测量坐标系中的空间位置(即三维坐标)。在获得一系列触点的空间坐标后，可以进行后期的反求设计或加工质量校验。

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